こたつ台や低いテーブルなどにつかまって立ち上がる、つかまり立ちを、多くの赤ちゃんでは、四つ這いを始めた頃に同時に、または間もなく、始めます。初めは手でしっかり台を持ったり、寄りかかるように立っていますが、そのうちに、腰や足がしっかりするにつれて、軽く持っているだけで立っていられるようになります。

そして、下肢のバランスを取ることが上手になってくるにつれ、左右に体重を移動できるようになり、つたい歩きを始めます。この頃に赤ちゃんの足を見ると、重心が少し後ろに行った時には、足の指を上にあげてバランスを取る反応が見られます。上体のバランスだけでなく、腰や膝、そして、このように足でバランスをコントロールする機能が整ってくると、何にもつかまらずに歩く、ひとり歩きが可能となってきます。

ひとり歩きの初めの頃は、下肢だけでバランスを取ることが充分できないため、両方の手を肩の高さまで上げてバランスを補って歩いている子が多いのですが、だんだんと手は下に降りてきます。両方の足も、初めは少し左右に開いてバランスをとりやすくしています。このように、歩き始めはバランスが充分でなくそのため転びやすいので注意が必要です。